Como é que deve proceder correctamente?

A tua escolha está correta: deves passar em primeiro lugar, antes dos dois automóveis.

Aqui aplica-se a regra da “prioridade à direita” nas interseções sem sinais de prioridade (sem “Stop”, “Ceda a passagem” ou estrada prioritária). Tu queres virar à esquerda. O carro amarelo vem da tua esquerda e segue em frente para a direita; como ele teria de dar prioridade a veículos que vêm da sua direita, ele tem de te deixar passar. O carro azul vem da tua direita, mas ele está numa via secundária que entra na tua estrada (sinal de cruzamento com via lateral), e também não tem prioridade sobre ti nesta situação; além disso, para ele, tu estás à esquerda dele, portanto ele não “ganha” prioridade por isso.

Regra prática para casos semelhantes: em cruzamentos sem sinalização, verifica sempre quem está à tua direita; se o outro condutor tiver alguém à direita dele (tu), ele tem de ceder. E ao virar à esquerda, só cedes a quem vem em sentido contrário (ou a peões/bicicletas a atravessar), não a quem vem da esquerda e ainda por cima tem de ceder a ti.